Pierwsza linia kolejki miejskiej została otwarta w Londynie 10 stycznia 1863 roku. Pierwsze na świecie metro miało płytko zagłębiony tunel, w którym został umieszczony liczący 6,5 km tor. Po torze tym poruszała się napędzana parą kolejka o nazwie Metropolitan Railway. Nazwa „metro” jest skrótem od nazwy tej kolejki. Bardzo szybko nazwa ta stała się synonimem szybkich kolei miejskich. Już pod koniec XIX wieku zostało wybudowane metro w Budapeszcie, w roku 1900 metro zaczęło działać także w Paryżu. Do chwili wybuchu II wojny światowej metro funkcjonowało między innymi w Nowym Jorku, Filadelfii, Buenos Aires oraz w Tokio. Metro zamierzano zbudować także w latach międzywojennych. Metro to miało zostać zbudowane w Warszawie. Wtedy jednak planów tych nie udało się zrealizować. Pierwsza linia warszawskiego metra o długości 12 km została uruchomiona dopiero w roku 1995. Za jedno z najładniejszych w Europie uważane jest metro w Paryżu. Najdłuższymi sieciami metra może pochwalić się Londyn i Nowy Jork.